1、我们提出了圆加垂直弧段及三棱锥的三棱线这两种新的锥顶轨迹，并研究了以其进行精确重建所需的完全性条件。2、为了获得机器人与台阶棱线的夹角，对视觉传感器拍摄的数字图像进行处理。3、应用有限元素法，通