(1) 从最低层基本单元系统求解开始，由低层向高层递升，直至最高层。(2) 基于分层递阶控制的思想将双处理器应用于不同层次，分别实现高速复杂运算和运动实时控制。(3) 就总体而言，其故事结构的编排大