一、本课题来源于黑龙江省科技攻关重点项目“多运动方式四足智能移动机器人的研究”，着重研究四足移动机器人的步态规划和足力控制问题。二、时刻关注成本和质量控制，确保重点项目目标的实现。三、在国内如北京西