1、发现冗余度太高，删繁就简后，再不断的与自己和解。2、由冗余自由度手指构成的多指灵巧手具有较大的灵巧性，对物体进行微细操作以及抓取特殊形状物体的能力也比非冗余自由度手指构成的多指手要强。3、基于信